在知乎翻阅了大量关于“如何理解卡尔曼滤波”的回答，我发现大部分回答都分为两类，一类基于纯粹的矩阵运算技巧，直接给出离散形式的五条经典公式，告诉你“代码就这么写”，另一类则基于最小均方误差、空间投影等不同估计目标出发进行推导，或者仅 ...