DreamControl: Human-Inspired Whole-Body Humanoid Control for Scene Interaction via Guided Diffusion
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DreamControl: Human-Inspired Whole-Body Humanoid Control for Scene Interaction via Guided Diffusion
We introduce DreamControl, a novel methodology for learning autonomous whole-body humanoid skills. DreamControl~leverages the strengths of diffusion models and Reinforcement Learning (RL): our core innovation is the use of a diffusion prior trained on human motion data, which subsequently guides an RL policy in simulation to complete specific ...
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